专利名称：用于控制自动化或自主运动机构的方法和分析评价
单元
专利类型：发明专利
发明人：M·曼德拉,P·霍尔茨瓦特,R·布鲁德,S·朱斯,T·施佩克
尔,S·格罗德
申请号：CN201911337739.0申请日：20191223公开号：CN111352384A公开日：20200630
摘要：本发明涉及一种用于控制自动化或自主运动机构(1)的方法，其中：自动求取(200)与预定义轨迹的偏差，所述偏差要求运动机构返回到预定义轨迹上，根据与预定义轨迹的偏差自动计算(300)急动度作为输入参量；根据加权总和自动计算(400)不受限的调节参量用于返回到预定义轨迹上，加权总和包括与输入参量相关的用于返回的状态加权加数；自动计算(500)关于急动度的、受限的调节参量，通过具有多个级的级联来处置不受限的调节参量，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，与时间相关地积分(600)受限的调节参量，以得到到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹，通过到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹自动控制(700)运动机构。
申请人：罗伯特·博世有限公司
地址：德国斯图加特
国籍：DE
代理机构：永新专利商标代理有限公司
代理人：侯鸣慧
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