一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510352528.X （22）申请日 2015.06.24 （71）申请人 上海大学

地址 200444 上海市宝山区上大路99号

（10）申请公布号 CN104890749A

（43）申请公布日 2015.09.09

（72）发明人 张震;梅帅;孙存俊;吴磊;程伟伟;邓绍坤 （74）专利代理机构 上海上大专利事务所(普通合伙)

代理人 陆聪明

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人

（57）摘要

本发明涉及一种基于轮毂电机的履带式变

电站巡检机器人，包括：连接架、电气箱、分布在左右两侧的两个结构相同的驱动系统，所述左右两侧驱动系统通过连接架连接成一体，连接架与两个驱动系统中的两个支撑架以可相对平移调整固定连接，则可自由平移滑动调整位置；所述电气箱固定在连接架上；驱动系统中的电机采用轮毂电机，省略了传动部件，简化了结构。本发明作为一种履带式机器人，具有比较简单和新颖

的驱动方式。本发明亦可作为变结构式机器人，可根据运动环境调整驱动轮驱动机构与支重轮支撑机构倾角（前倾角）、导向轮支撑机构与支重轮支撑机构倾角（后倾角）、连接架与地面高度。本发明也可在履带长时间运动变松后，通过调节导向轮支撑机构的位置对履带进行张紧。相比传统的履带式机器人而言，机器人运动的越障性和移动灵活性更好。

法律状态

法律状态公告日2015-09-09 2015-09-09 2015-10-07 2015-10-07 2017-09-01

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

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公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

权利要求说明书

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说明书

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