电机选型校核计算

单Z轴机械手X轴方向电机、减速机校核运行速度v100m/min加速度a3m/s²平稳运动时间tc3s移动部件质量m580kg分度圆直径d0.079578m重力加速度g9.8m/s²圆周率π3.14VRL-120B-3-K5-38KA35预选减速机型号速比i3减速机转动惯量J减13kg·cm²减速机效率η减0.9电机效率η电0.95齿轮齿条传动效率η齿0.95设备总效率η总0.81225摩擦系数u0.1齿轮重量m齿1.63kgta=td=v/(60*a)ta=td0.555555556snL=v/（π*d）nL400.2002282r/minTL=m*g*u*d/2TL22.6160676N·mJ齿=m齿*d²*10000/4J齿25.80558169kg·cm²J负=(m+m齿)*d²*10000/4J负9208.159803kg·cm²J总=J负/i²+J齿/i²+J减J总1038.996154kg·cm²Ta=m*a*d/2Ta69.23286N·mTP=Ta+TLTP91.8489276N·mTS=Ta+TLTS91.8489276N·mP0=TL*nL/9550/η总P01.166813201kWPa=Ta*nL/9550/η总Pa3.571877146kW负载转矩＜额定转矩55.822.6160676 (负载功率+加速功率)/2＜电机额定功率＜负载功率+加速4.7386903462.3693451732.9电机轴转速≤额定转速1500.01200.6电机轴负载转动惯量＜允许负载转动惯量230.01038.996154SGMGV-30ADA2S预选电机型号额定功率P额2.9kW输出扭矩T额18.6N·m瞬间最大扭矩Tmax45.1N·m额定转速N额1500.0r/min转子转动惯量J额46.0kg·cm²允许转动惯量系数S允5.0所需加速转矩＜瞬间最大扭矩TPTmax91.8489276135.3所需减速转矩＜瞬间最大扭矩TSTmax91.8489276135.3转矩有效值＜瞬间最大扭矩√(Ta²*ta+TL²*Tc+TS²Tmax46.48661763135.3输入参数加减速时间负载轴转速负载转矩齿轮的转动惯量负载的转动惯量总转动惯量加速度转矩加速转矩减速转矩负载移动功率负载加速度功率选型条件预选电机参数预选电机的校核单Z轴机械手Z轴方向电机、减速机校核运行速度v80m/min加速度a3m/s²平稳运动时间tc1.5s移动部件质量m326kg分度圆直径d0.079578m重力加速度g9.8m/s²圆周率π3.14VRL-155B-4-K5-48KA42预选减速机型号速比i4减速机转动惯量J减42kg·cm²减速机效率η减0.9电机效率η电0.95齿轮齿条传动效率η齿0.95设备总效率η总0.81225摩擦系数u0.1齿轮重量m齿1.52kgta=td=v/(60*a)ta=td0.444444444snL=v/（π*d）nL320.1601825r/minT0=m*g*d/2T0127.1178972N·mTL=m*（g+a）*d/2TL166.0315392N·mTa=m*（g-a）*d/2Ta88.2042552N·mJ齿=m齿*d²*10000/8J齿12.03205036kg·cm²J负=(m+m齿)*d²*10000/4J负5185.180439kg·cm²J总=J负/i²+J齿/i²+J减J总366.8257806kg·cm²P0=TL*nL/9550/η总P06.852748944kWPa=T0*nL/9550/η总Pa5.24663591kW负载转矩＜额定转矩192127.1178972 (负载功率+加速功率)/2＜电机额定功率＜负载功率+加速12.099384856.0496924277.5电机轴转速≤额定转速1500.01280.6电机轴负载转动惯量＜允许负载转动惯量670.0366.8257806SGMGV-75ADA2E预选电机型号额定功率P额7.5kW输出扭矩T额48.0N·m瞬间最大扭矩Tmax119.0N·m额定转速N额1500.0r/min转子转动惯量J额134.0kg·cm²允许转动惯量系数S允5.0所需加速转矩＜瞬间最大扭矩TLTmax166.0315392476所需减速转矩＜瞬间最大扭矩TaTmax88.2042552476转矩有效值＜瞬间最大扭矩输入参数加减速时间负载轴转速负载转矩加速负载转矩减速负载转矩齿轮的转动惯量负载的转动惯量总转动惯量加速功率负载功率选型条件预选电机参数预选电机的校核√(Ta²*ta+TL²*tc+T0²147.5226705Tmax476.0