专利名称：基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其
装置
专利类型：发明专利
发明人：杨雪榕,吕永申,姚静波,辛朝军,陈超,单上求申请号：CN201810980595.X申请日：20180827公开号：CN109062252A公开日：20181221
摘要：本发明公开了一种基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置，该方法包括以下步骤：步骤S100：采用M架四旋翼无人机组成四旋翼无人机集群，根据四旋翼无人机集群编队构型，设定集群各内部成员的期望位置和速度矢量，建立第i内部成员的运动学方程；步骤S200：根据期望位置、速度矢量、运动学方程和运动类型，基于人工势场法构建第i内部成员的速度控制函数，步骤S300：采用各速度控制函数控制各内部成员进行运动类型的运动。该控制方法具有易于实现，实时性好和编队控制效果良好的效果，适用于大规模的四旋翼无人机集群控制，能实现集群的编队、朝向目标运动以及避障。本发明的又一方面还提供了上述方法用的装置。
申请人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
地址：101416 北京市怀柔区八一路1号
国籍：CN
代理机构：北京元周律知识产权代理有限公司
代理人：胡璇
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