NX100可构筑用一台控制柜同时控制多台机器人或多个外部轴系统。
协调/独立控制功能是使机器人或外部轴协调作业或者独立作业的功能，该功能可根据作业要求选择最佳动作方式。
1.协调控制
协调控制功能是指同时控制多台机器人与工装轴的功能。〈例〉
可用于机器人与外部轴协调作业。
Ҏԧԡ也可用于两台机器人间的协调作业。NOPSMOVL+MOVL进行协调控制的程序称为协调程序。协调程序同时控制两个轴组。
2.外部轴工作站协调系统
2.1概要
所谓外部轴工作站协调系统是指由外部轴工作站持工件，机器人持作业工具，二者边协调边作业的系统。
为了使外部轴和机器人同时动作，需要进行协调程序的示教。
外部轴工作站与机器人之间的主从关系，通常设定为外部轴工作站为主侧，机器人为从侧。
2.2 系统操作流程
登录轴组组合
机器人与外部轴间协调校准新建协调程序
登录移动命令
2.3 登录轴组组合
如果不预先登录轴组组合，新建程序时就没有可以选择的轴组。
操 作1选择主菜单的[设置],选择[轴组组合],选择[增加轴组]出现选择对话框。说 明㓪䕥⼎⫼䕈㒘㒘䕈㒘 Џջ䕈㒘䕈㒘䰸䕈㒘Џ㦰2选择轴组将外部轴设为“主侧”。㓪䕥⼎⫼䕈㒘䆒NO.1 䕈NO.2 䕈ЏջR1S1S1㸠⍜Џ㦰3选择[执行]。重新出现轴组组合窗口。㓪䕥⼎⫼䕈㒘㒘䕈㒘 ЏջR1S1R1+S1S1Џ㦰2.4 机器人与外部轴间的协调校准
要使机器人本体与外部轴工作站间的协调工作，需要提前登录相互的位置关系。这种相互关系的设定就是机器人本体、外部轴工作站间的校准。
在进行机器人与外部轴校准之前，务必先准备进行机器人工具的校准。
■ 校准位置的示教
对于带1个旋转轴的变位机1. 在外部轴的旋转台上，确定任意点（P点）（尽可能远离旋转台中心）机器人控制点与P点对齐，登 录C1。
P⚍C12. 让外部轴只旋转任意的量。虽然旋转量没有限制，但是，请将旋转量达到30°以上。旋转方向正负（+-）均可。旋转后的P点与本体控制点重合，登录C2。
䕀C23. 按照2旋转的方向，旋转外部轴，旋转后的P点与本体控制点重合，登录C3。
䕀C3⊼· 为了减少示教误差，在外部轴上安装如图所示的工具，其前端要尖锐。把工具前端作为任意点示教。 · 从登录C2开始，本体上的工具尽可能保持和登录C1时的姿势一致。 · 示教时本体的基准姿势，L轴和大地呈90°，U轴与大地呈水平状态。 · 示教时LU轴不要完全伸展或收缩，这样会导致校准精度差。对于带2个旋转轴的变位机1. 在旋转台的任意点确定P点。（尽可能远离旋转台中心）要使外部轴的第一个轴与大地呈水平，P点 和本体控制点对齐，登录C1。
P⚍C12. 让外部轴第2个轴旋转约30°，P点与本体控制点对齐，登录C2。
C2䕀3. 让外部轴第2个轴再旋转约30°，P点与本体控制点对齐。登录C3。
C3䕀4. 使外部轴第1轴旋转30°，使本体控制点与P点重合，登录C4。
C4䕀5. 使外部轴第1轴再旋转30°,使本体控制点与P点重合，登录C5。
C5䕀⊼· 为了减少示教误差，如图所示，外部轴上安装的工具前端要尖，使其前端作为任意点示教。· C2以后登录时本体工具尽可能与登录C1时的姿势一致。· 示教时本体姿势的目标基准：L轴与大地呈90°，U轴与大地呈水平状态。· LU轴不要在完全伸展、收缩的状态下示教。这样会使校准精度不好。· 使C1、C2、C3外部轴的第1轴位置相同。· 使C4、C5外部轴的第2轴位置与C3第2轴的位置相同。■ 校准操作
操 作1选择主菜单[机器人]，显示机器人校准清单。选择[机器人校准]。㓪䕥⼎⫼说 明ҎNO.䆒㕂 0102030405060708ҎЏ㦰2选择机器人校准的编号。用于示教的机器人窗口出现。㓪䕥⼎⫼ҎNO. :01 Ҏԡ㕂<⢊>C1:C2:C3:C1⍜Џ㦰3选择[机器人]，选择需要校准的轴组组合。显示示教位置。㓪䕥⼎⫼ҎNO. :01 ҎR1:SLURBTR1+S1:00ԡ㕂<⢊>C1:C2:C3:C1⍜㗏义Џ㦰4选择[示教位置]，用轴校准位置被登录，重复操作，示教设定的C1～C3位置。操作键把本体移动到希画面中[●]表示示教完成，[○]表示未完成，分别显示每个组轴的校准位望的位置，按[修改]、置。如果按翻页键，切换画面。[回车]键。㓪䕥⼎⫼ҎNO. :01 ҎR1:SLURBTR1+S112345:0010251023010105212340ԡ㕂<⢊>C1:C2:C3:C1⍜㗏义Џ㦰5选择[完成]。执行机器人校准。校准一旦完成，则显示机器人校准一览画面。㓪䕥⼎⫼ҎNO.䆒 Ҏ010203040506070856Џ㦰2.5 新建协调程序
协调程序的轴组组合指定了哪个轴组去与哪个轴组协调。两个轴组之间需要保持主从关系。
新建程序时，从轴组组合中选择类似R1+S1:S1这样的轴组组合，前面表示轴组组成的对象，冒号后面的轴组表示主侧。
㓪䕥⼎⫼⿄⊼䞞䕈㒘R1+S1:S1Џջ㸠⍜Џ㦰2.6 登录移动命令
2.6.1协调插补与单独插补
示教协调程序时，移动命令如下所示用两行表示。上面为从侧命令，下面带“＋”的为主侧命令。协调插补指两个轴组间按主从关系执行动作。从侧相对于主侧进行插补动作，通常在进行配合工件动作的作业时使用。（详见MOTOSIM EG举例）协调插补例
SMOVL V=138←从侧 机器人本体 (插补方式可切换为SMOVL SMOVC SMOVS）+MOVJ ←主侧。外部轴 （插补方式只有MOVJ）
单独插补指解除主从关系执行动作。主侧和从侧虽然都分别动作，但要同时开始和结束各自的示教动作。结束协调插补动作后，分别进行其它作业时使用。
单独插补例
MOVJ VJ=50%←从侧 机器人本体 (插补方式可切换为MOVJ MOVL MOVC MOVS）+MOVJ VJ=50%←主侧。外部轴 （插补方式只有MOVJ）
单独插补的再现速度某个轴组会变慢。例如，2台轴组设定为同一速度时，因为要同时结束程序点2的动作，因此轴组2的速度要比V=276慢些。
0002MOVL V=276+MOVL V=276⚍ 2⚍1䕈㒘 1䕈㒘 2⚍ 1⚍22.6.2 专用键
7㘨协调程序示教时，机器人本体动作方式的选择。每按一次健，方式切换一次。 联动：状态显示区域显示[联动]时，如果让主动侧动作，从侧也会与主 侧联动。
单动：只有轴操作对象的机器人本体动作。
示教协调程序时，选择协调插补或者单独插补。每按一次健，切换一次。协调插补：此时登录的移动命令为协调插补命令。
单独插补：主、从关系解除，两台机器人本体分别作各自的插补动作。
4䇗⣀2.6.3程序内容画面
协调程序内容如下所示。
㘨/䈵䕈㒘㓪䕥⼎⫼⿄: TEST䕈: R1+S1:S1STEP NO.: 002: 00Ҹ0001SMOVL V=138+MOVJ0002MOVL V=138+MOVJ VJ=3.120003END䇗㸹/⣀㸹 SMOVL V=138+MOVJЏ㦰① 命令
协调程序的移动命令由2行显示。上一行为从侧命令，下一行为主侧命令。
② 联动/单动
联动/单动是轴操作时机器人动作的选择方法。选择联动时，出现该标识。按[联动/单动]键，可进行联动/单独的切换。③ 操作对象的轴组显示轴操作对象的轴组
按[机器人切换]键，切换到机器人侧。按[外部轴切换]键，切换到外部轴侧。
④ 协调插补/单独插补
按[协调/ 单独]键，可进行协调插补/单独插补的切换。
2.6.4联动和单动
示教时，轴操作方法有[联动]和[单动]两种。按[联动/单动]键，可进行联动/单动的切换。
⫼⫼䗝Āā䖭䞠≵⼎DŽ联动
用[联动]进行轴操作时，当主侧（外部轴）工作时，从侧（机器人）跟随动作。使用时机器人与外部轴要保持相对位置。
但是，如果从侧动作，主侧不跟随动作。·轴操作主侧
Ңջ䎳ҢЏջ㗠DŽ单动
用[单动]进行轴操作时，只有轴操作对象的机器人动作。机器人与外部轴相互进行其他作业时使用。·轴操作对象为从侧
ϡ·轴操作对象为主侧
ϡ2.6.5移动命令的登记（S）MOV □+MOVJ
主侧（外部轴工作站）的操作
操 作12说 明以示教模式显示程序内容画面按[外部轴切换]键操作对象为主侧（外部轴工作站）。⫼3或选择[联动]，或选择[单动]按[联动/单动]进行选择。选择[联动]时，显示以下标识。如果需要从侧跟着动作，请[联动]。⫼⫼䗝Āā䖭䞠≵⼎DŽ4用轴操作健移动从侧（机器人本体）的操作操 作1说 明按[外部轴切换]操作对象成为从侧（本体）。⫼23用轴操作键移动到希望的位置选择协调插补或者选择单按[协调/单独]键，进行选择。独插补 SMOVL V=138+MOVJЏ㦰4确定插补方法按[插补方式]键，进行选择。 SMOVC V=138+MOVJЏ㦰56确认速度按[回车]登录以下内容。0003SMOVC V=138+MOVJ2.7程序举例
⚍ Ҹ 001 MOVJ VJ=50.00 +MOVJ 002 SMOVL V=200 +MOVJ SWVON WEV#(1) ARCON ASF#(1)䇗 003 SMOVL V=200 +MOVJ㒧 004 SMOVL V=200 +MOVJ 005 SMOVL V=200 +MOVJ ARCOF AEF#(1) SWVOF⾏ӊ 006 MOVJ VJ=50.00 +MOVJ 007 MOVJ VJ=50.00 +MOVJ ⛞⿏⏙ˈӊ㹿ϟDŽ3.独立控制
NX100可支持同时分别独立读取和执行4个不同轴组的程序。这种执行多任务控制的功能称为独立控制。执行程序的4个机构分别称为：* 主任务* 子任务1* 子任务2* 子任务3
子任务1 2 3是指执行由主程序启动的程序。
可以使用移动命令的程序称为机器人程序，不能使用移动命令的程序称为并行程序。机器人程序并行程序
通过移动命令使机器人轴及工装轴动作的程序。
使机器人程序启动的程序或进行计算和I/O控制的专用程序。
子任务1 2 3的程序通过PSTART命令启动。
例如：使两个机器人程序动作时，可把主任务设定为并行程序。
Џӏ㸠StartStartӏ 1ӏ 2ҎҎ3.1 启动方法
3.1.1启动确定程序（主程序）
要随时通过任务执行确定程序时，使用主程序非常方便。各个任务可登录一个主程序。主任务务必要登录主程序。不登录不能作为主任务使用。
子任务如果提前登录了主程序，在使用PSTART命令时可省略启动程序的名称。PSTART SUB1 自动启动子任务1的主程序PSTART SUB2 自动启动子任务2的主程序
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Џӏ㸠ЏPSTART SUB1PSTART SUB2ӏ 1ЏЏӏ 2㸠㸠JOBEDITDISPLAYUTILITYJOB CONTENT: MASTERJOB NAME: M-TASKCONTROL GROUP: NON GROUP0000000100020003STEP NO: 000TOOL: 00NOP'JOB FOR MASTER TASKPSTART JOB:JOB-R1 SUB1 SYNC SUB3PSTART JOB:JOB-R1 SUB2 SYNC SUB3ӏ1ⱘЏӏⱘЏ0017PWAIT SUB10018PWAIT SUB2ㄝӏ1㒧ㄝӏ2㒧3.1.2 启动其它程序
各任务执行的程序不确定时，可通过PSTART命令设定启动的程序名称。PSTART JOB: 程序名称 SUB( ) 通过子任务启动指定的程序
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ЏӏЏ㸠PSTART JOB:WORK-A SUB1PSTART JOB:WORK-D SUB 2WORK-AWORK-DWORK-BWORK-EWORK-CSubtask 1Subtask 2㸠ЏЏ㸠JOBEDITDISPLAYUTILITYJOB CONTENT: MASTERJOB NAME: M-TASKSTEP NO: 000CONTROL GROUP: NON GROUPTOOL: 000000NOP0001'JOB FOR MASTER TASK0002PSTART JOB:WORK-A SUB1ӏӏ120003PSTART JOB:WORK-D SUB2 \"WORK-A\"\"WORK-D\" 0008PWAIT SUB1ㄝӏ0009PWAIT SUB2ㄝӏ12㒧㒧0012PSTART JOB:WORK-B SUB10013PSTART JOB:WORK-E SUB2ӏӏ12 \"WORK-B\" \"WORK-E\"0017PWAIT SUB10018PWAIT SUB2ㄝӏㄝӏ12㒧㒧0022PSTART JOB:WORK-C SUB1ӏ1\"WORK-C\"4. 外部轴双机协调系统
4.1 概要
所谓外部轴双机协调系统是指2台机器人与1个外部轴边协调边作业的系统。该系统可以同时使用两个协调程序。
台机器人与外部轴的协调程序（R1+S1）1台机器人与外部轴的协调程序（R2+S1）
要运行这两个程序或进行I/O控制，就要使用并行程序。这里运用了主任务程序启动子任务程序的机器人程序。）的独立控制功能。
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·1·另（1/2Џӏ䖤ㅫ,2ㄝӏ 1R1+S1ӏ 2R2+S1䚼㺙䕈S14.2系统操作流程
登录轴组组合(R1+S1 ,R2+S1) （参照2.3）
机器人与外部轴间协调校准(R1与S1 ,R2与S1) （参照2.4）编制并行程序
编制主侧协调程序
编制从侧协调程序确认程序，再现4.3 程序构成
利用独立控制功能，由主任务的并行程序启动执行子任务1/2的机器人程序。主任务 ：并行程序
启动子任务1/2和I/O控制子任务1：机器人程序
其中1台机器人+外部轴协调程序子任务2：机器人程序
另1台机器人+外部轴协调程序。
子任务1/2由PSTART命令的附加项SYNC确定主、从关系。
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Џӏ䖤ㅫ,2ㄝӏ 1R1+S1ӏ 2R2+S1䚼㺙䕈S14.4 主侧与从侧
请务必在子任务1/2中，确定其中的一个作为从侧。主侧程序控制外部轴，从侧程序随外部轴动作。从侧在主任务PSTART命令中，附加SYNC和主侧的子任务号。附加SYNC的子任务成为从侧，未附加SYNC的子任务成为主侧。
0004PSTART JOB:JOB-1 SUB1 SYNC SUB20005PSTART JOB:JOB-2 SUB2ӏ 1 (Ңջ)ӏ 2 (Џջ)䖭,㸠ӏ 1ⱘҎϢ㸠ӏⱘЏջҎℹDŽЏӏ
䞡㽕登录PSTART命令时，要把从侧程序登录在主侧之前。4.5用TSYNC同步
在执行程序中，有时会出现2台机器人动作不一致的情况。如果在某一点需要2台机器人动作完全一致，可在这点设定与执行TSYNC命令同步。
只要其中一台机器人程序执行了TSYNC，它就会一直等待，直到另一台机器人程序也执行了同样的同步信号TSYNC。用同步数设定需同步的任务数目。当同步数设定为[未使用]时，同步的任务数为2。
ḐTSYNCℹNo. 1㟇 32ℹ㟇17
4.6 程序举例
Џӏ(㸠)NOP*G'RESETDOUT OG#(1) 0DOUT OG#(2) 0DOUT OG#(4) 0DOUT OG#(8) 0'RETURN TO HOME 1PSTART JOB:R1 HOME 1 SUB1 (R1+S1)PSTART JOB:R2 HOME 1 SUB2 (R2)PWAIT SUB1PWAIT SUB2'WAITING FOR THE FIRST STARTWAIT IN#(1)=ONPSTART JOB:R1 WAIT SUB1 (R1)PSTART JOB:R2 WAIT SUB2 (R2)PWAIT SUB1PWAIT SUB2'TIP REPLACEMENTJUMP *A IF IN#(2)=OFFPSTART JOB:R1 TIP SUB1 IF IN#(2)=ON (R1)PSTART JOB:R2 TIP SUB2 IF IN#(2)=ON (R2)PWAIT SUB1PWAIT SUB2JUMP *G*A'WAITING FOR THE SECOND STARTWAIT IN#(10)=ON'RETURN TO HOME 1JUMP *B IF IG#(3)<>99PSTART JOB:R1 HOME 1 SUB1 (R1+S1)PSTART JOB:R2 HOME 1 SUB2 (R2)PWAIT SUB1PWAIT SUB2JUMP *G*B'WORK JOBJUMP *C IF IG#(3)=0'WORK 1JUMP *E IF IG#(3)<>1PSTART JOB:TES11-R1 SUB1 SYNC SUB2 (R1+S1)PSTART JOB:TES11-R2 SUB2 (R2+S1)PWAIT SUB1PWAIT SUB2*E'WORK 2JUMP *F IF IG#(3)<>2PSTART JOB:TES12-R1 SUB1 SYNC SUB2 (R1+S1)PSTART JOB:TES12-R2 SUB2 (R2+S1)PWAIT SUB1PWAIT SUB2*FJUMP *H IF IN#(2)=OFFPSTART JOB:R1 CHIP SUB1 (R1)PSTART JOB:R2 CHIP SUB2 (R2)PWAIT SUB1PWAIT SUB2*CDOUT OG#(4) 15JUMP *CENDӏ12ⱘԡR1 HOME1 (R1+S1)R2 HOME2 (R2)ㄝR1 WAIT (R1)R2 WAIT (R2)⬉R1 TIP (R1)R2 TIP (R2)(⬹)Ϯ (䇗)TES11-R1(R1+S1)NOPTSYNC 1MOVJ+MOVJSMOVL+MOVJTSYNC 2ARCONARCOFSMOVL+MOVJTSYNC 3DOUT OT#(1)=OFFMOVJ+MOVJENDTES11-R2(R2+S1)NOPTSYNC 1MOVJ+MOVJSMOVL+MOVJTSYNC 2ARCONARCOFSMOVL+MOVJTSYNC 3DOUT OT#(2)=OFFMOVJ+MOVJEND4.7 主任务程序
主任务程序是并行程序。
新建程序时选择好轴组和程序类型，登录PSTART命令。由于最初的PSTART命令启动从侧的子任务，所以要添加SYNC附加项和主侧子任务。如果每个PSTART命令均未添加SYNC，就会出现报警。
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㓪䕥⼎⫼: MASTER⿄: M-TASK䕈㒘: NON GROUP0000000100020003000400050006NOP'JOB FOR MASTERPSTART JOB:JOB-R1 SUB1PSTART JOB:JOB-R2 SUB2PWAIT SUB1PWAIT SUB2END⚍: 000: SYNC SUB2Џ㦰4.8子任务程序的编制方法
子任务1/2是机器人程序。
子任务1：其中一台机器人+外部轴的程序子任务2：另一台机器人+外部轴的程序子任务机器人程序的制作方法有以下两种。
方法1：将其中的一个子任务程序进行复制，使之作为另一个子任务的程序。
在作业轨迹左右对称的情况下，这种方法比较方便。由于使用了程序的镜像转换功能，把程序轨迹作为转换对象，所以节省了重复示教的时间。
方法2：两台分别示教
当两台机器人的轨迹和作业缺少共同点时，用方法2制作程序。
4.9 方法一：其中一个子任务程序进行复制，作为另一个子任务的程序
4.9.1步骤
当作业轨迹左右对称的情况下，可将其中一台机器人的示教程序作为另一台机器人的程序。首先对R1+S1或者R2+S2进行示教。然后对该程序进行镜像转换，作为另一台机器人的程序。
⼎䬰䕀㽕ℷԡ㕂19
镜像转换是程序复制的一种，该功能制作程序的位置数据S、R、T轴符号是反向的。
⑤䗮䖛䬰䕀ⱘ䬰䕀4.9.2 示教与镜像转换
示教其中一台的机器人+外部轴程序，确认动作。示教完成后，镜像转换该程序。选择下拉菜单的〔实用工具〕，选择〔镜像转换〕。
㓪䕥⼎⫼䬰䕀⑤⑤㒘 䗝㣗ⳂⳂ㒘⫼䴶JOB1R1+S1:S1001010JOB2R2+S1:S1㛝㸠⍜Џ㦰4.9.3位置偏差的修正
镜像转换后的程序，由于安装时的偏差会出现位置偏差。这时，需平移程序所有点来进行修正，此操作需使用平行移动程序功能。 选择下拉菜单的〔实用工具〕，选择〔平行移动程序〕。
㓪䕥⼎⫼㸠⿏-2%⑤ė㣗Ⳃ㛝㋏⼎䆒⚍⿏䞣!56/85%7㸠Џ㦰⍜䇋䗮Ԏ⬉⑤20
4.10 方法二：两台分别示教
4.10.1步骤
首先对主侧机器人与外部轴的程序进行示教。然后对从侧机器人与外部轴的程序进行示教，示教时边用〔前进〕操作主侧机器人程序，边让从侧机器人跟随外部轴的动作位置进行示教。
⼎(Џջ)⼎(Ңջ)4.10.2使用主任务示教
Џջ⼎Ңջ䇗⫼Џӏ㸠䖯!Ңջ⼎操 作1说 明打开主任务程序㓪䕥⼎⫼: MASTER⿄: M-TASK䕈㒘: 䕈㒘00000001000200030004⚍: 000: NOP'JOB FOR MASTER TASKPSTART JOB:JOB-R1 SUB1 SYNC SUB2PSTART JOB:JOB-R2 SUB2ENDҢջЏջЏ㦰23设定〔单一程序动作模式〕把〔前进〕操作设定为〔单一程序动作模式〕。按〔转换〕+〔协调/单独〕，切换动作模式。将光标移动到最初的启动从侧子任务PSTART命令按〔联锁〕+〔前进〕21
4
将光标移动到下一个启动主侧子任务PSTART命令
按〔联锁〕+〔前进〕按翻页键，切换到主侧子任务
将光标移至程序点1，按〔前进〕
按翻页键，切换到从侧子任务
登录从侧子任务的程序点1登录从侧子任务程序点2以后各点
每按翻页键一次，主任务、子任务1、子任务2的程序内容画面就切换一次。
用〔前进〕操作移动到主侧程序点1，切换到从侧，根据当时的外部轴位置，示教从侧机器人的位置。
① 切换到主侧程序内容画面，前进到下一个程序点。若要使从侧机器人和外部轴保持相对位置，用〔转换〕＋〔联动/单动〕变成程序联动模式。
② 切换到从侧，登录与当前外部轴位置对应的从侧机器人的位置。
重复①②操作，示教从侧程序。
每按翻页键一次，主任务、子任务1、子任务2的程序内容画面就切换一次。
56789
4.11示教时使用的模式切换
4.11.1任务的切换
*2%$&.按翻页键
PAGE ，每按一次，在主任务 → 子任务1 → 子任务2各程序内容画面间切换。
4.11.2 前进、后退、试运行的两种方式
前进、后退、试运行有两种方式。1. 只是显示中的任务动作2. 所有任务动作有两种方法可以设定。
1. 通过〔转换〕＋〔协调/单独〕切换
Џ㦰2. 在示教条件画面设定
22
㓪䕥⼎⫼⼎ӊⳈ㾦/Ҹ䲚Ҹ䕧д㛑⿏Ҹԡ㕂㓪䕥䫕ⱘ⚍ℹ/䆩䖤㸠䕈㒘䗔㸠䗔䇗䖤䕀Ⳉ㾦䲚ϟϔℹ⽕ℶϔ䆌⽕ℶЏ㦰
4.11.3 子任务1/2程序联动模式
如果前进/后退只运行主侧机器人，停止运行的从侧机器人有可能与工件等设备发生干涉。此时若使用「程序联动模式」，可以使从侧随主侧一起动作。从侧机器人与外部轴保持相对位置进行动作。
ҢջҢջЏջЏջЏջ䖯㸠<䖯>ЏջՓ⫼㘨䖯㸠ⱘ<䖯>程序联动模式的切换用〔转换〕+〔联动/单动〕。
Џ㦰䇗Џ㦰䇗也可用示教条件画面进行确认和设定。
䞡㽕程序的联动模式只有将从侧机器人的「单步/试运行操作方式」设定为「单一」时才有效。4.12动作确认
进行动作确认时，请使用[多程序模式]。 若选择[多程序模式]，则所有任务程序运行。
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若单独运行从侧任务，只有机器人本体动作，外部轴不动。由于从侧机器人动作要与外部轴位置协调，所以有可能发生报警或与工件发生干涉。
若要单独对从侧机器人动作进行确认时，要调出从侧的机器人程序进行单独确认。
4.13 再现
4.13.1启动
启动程序的流程如下所示。
ЎЏӏⱏЏ䇗⫼ЏӏⱘЏ䗮䖛PSTARTӏ通过〔任务管理〕画面，选择主任务的主程序，调用主程序来再现。
㓪䕥⼎⫼ӏㅵ⧚Џӏ Џ㓪䕥 㸠 ⚍⢊ӏ ӏ2ӏ3MASTER-1䇗⫼ЏMASTER TASK䆒㕂Џ0000⍜Џ0000000STOP00000000000000000Џ㦰4.13.2偏移量自动修正
再现过程中，外部轴由主侧程序控制，从侧程序只控制从侧机器人。
如果从侧程序的外部轴示教位置与外部轴的当前位置（主侧程序控制）存在偏移量，从侧机器人为保持示教时和外部轴的相对位置，会自动修正位置偏移量。
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ҢջҎ⿏䞣ℷⱘ⼎ⱘԡ㕂⦄ⱘԡ䚼䕈相关参数
参数名称FD6
功能
设定值
独立控制 子任务数 0: 无效
1: 4个子任务 2: 8个子任务协调控制
双机或三机共用一工装轴插补周期时间
0: 无效 1: 有效0: 无效 1: 有效
一般是十毫秒，如果是有多个轴的协调，运算时间需要长一点。
FD7FD18S1D258
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