专利名称：一种手术机器人人机协同运动模糊模型参考学习控
制方法
专利类型：发明专利
发明人：匡绍龙,林安迪,张建法,武帅,唐宇存申请号：CN201811555139.7申请日：20181219公开号：CN109512518A公开日：20190326
摘要：本发明公开了一种手术机器人人机协同运动模糊模型参考学习控制方法，其特征在于，包括学习系统和机器人，所述学习系统包括配合连接的模糊控制器、学习机构和导纳控制器，将机器人末端受到的牵引力与移动速度作为学习系统的输入参数，将机器人的导纳值作为学习系统的输出参数；其包括以下步骤：将学习系统的输入参数和输出参数模糊化并建立模糊集合；根据模糊集合在模糊控制器内建立初始模糊规则表以及建立学习系统的参考模型；学习机构根据输入参数和参考模型对初始模糊规则表进行修改并调整导纳值后输出，实现机器人匹配手术动作。本发明可有效地使机器人匹配医生操作的运动过程，提高手术机器人的柔顺度与安全性，获得理想的人机交互效果。
申请人：苏州大学
地址：215000 江苏省苏州市相城区济学路8号
国籍：CN
代理机构：苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：杨慧林
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