基于现场总线技术的PLC控制系统研究

维普资讯 http://www.cqvip.com 獬　基于现场总线技术的ＰＬＣ控制系统研究＊　宁夏大学机械工程学院（７５００２１）　赖惠鸽　朱学军　【摘要】研究、应用现场总线技术支持下的ＰＩ　Ｃ控制系统，是目前工厂自动化得以实现的有效　途径之一。在概述ＰＩ　Ｃ通信功能和现场总线基本特征的基础上，结合应用成果，就ＰＬＣ专用　现场总线、基于Ｐｒｏｆｉｂｕｓ的ＰＬＣ控制系统以及ＣＡＮ总线支持下的Ｐｌ　Ｃ控制系统进行了详细　论述，总结并提出了制造业信息化进程中ＰＬＣ控制系统的发展方向。　关键词ＰＬＣ　现场总线　控制系统　通信协议　Ｔｈｅ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　ＰＬＣ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｆｉｅｌｄ　ｂｕｓ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ｎｏｗａｄａｙｓ，ｔｈｅ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ａｎｄ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＰＬＣ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｆｉｅｌｄ　ｂｕｓ　ｔｅｃｈｎｉ口ｕｅ　ｉｓ　ａｎ　ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ　ｗａｙ　ｏｆ　ｒｅａｌｉｚｉｎｇ　ｆａｃｔｏｒｙ　ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ．Ｉｎ　ｔｈｉｓ　ａｒｔｉｃｌｅ，ｔｈｅ　ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ　ｏｆ　ＰＩ　Ｃ　ａｎｄ　ｂａｓｉｃ　ｆｅａｔｕｒｅｓ　ｏｆ　ｆｉｅｌｄ　ｂｕｓ　ａｒｅ　ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｔｈｅ　ＰＩ　Ｃ　ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌ　ｆｉｅｌｄ　ｂｕｓ，ｔｈｅ　Ｐｏｒｆｉｂｕｓ—ｂａｓｅｄ　ＰＩ　Ｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ，　ａｎｄ　ｔｈｅ　ＣＡＮ　ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ　ＰＩ，Ｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ａｒｅ　ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ａｔ　ｌａｓｔ，ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ　ｔｅｎｄｅｎｃｙ　ｏｆ　ＰＩ　Ｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｏｆ　ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ｉｓ　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．　Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　ＰＬＣ，ｆｉｅｌｄ　ｂｕｓ，ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ，ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ｐｒｏｔｏｃｏｌ　中图分类号：ＴＰ２０　文献标识码：Ａ　依据ＩＥＣ　６１１５８规范和现场总线基金会ＦＦ　下，典型过程控制系统的网络架构如图１所示。就　（Ｆｉｅｌｄｂｕｓ　Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ）的定义，现场总线是一种服　工厂级（Ｆａｃｔｏｒｙ　ｌｅｖｅ１）和现场级（Ｄｅｖｉｃｅ　ｌｅｖｅ１）而　务于生产现场、能够在微机化测量控制设备之间实　言，Ｆｉｅｌｄｂｕｓ和ＰＩ　Ｃ占有主导地位。为此，各生产　现双向、串行、多节点和数字通信的网络系统　］。在　厂商相继推出了Ｐｌ　Ｃ专用的现场总线技术和产品。　计算机集成制造系统（ＣＩＭＳ）和计算机集成作业系　其中，以Ｍｏｄｉｃｏｎ公司的Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ（ＭＢ＋）和　统（ＣＩＰＳ）中，现场总线属于底层控制网络；开放系　ＯＭＲＯＮ公司的Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ｉ　ｉｎｋ为代表，应用范围　统互连（ＯＳＩ）模型是它的技术基础，分布到现场的　较广，效果较佳。　通信网络、仪表的互操作性以及分散功能块则是它　的主要技术特点。比较著名的总线有过程现场总线　（Ｐｒｏｆｉｂｕｓ）、控制局域网络（ＣＡＮ）、局部操作网络　（ＬＯＮＷＯＲＫＳ）和全球工厂仪表协议　Ｇａｔｅｗａｙ网芙　管理计算机　管理服务器　（ＷｏｒｌｄＦｌＰ）等。　可编程序控制器ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｆｉｅｌｄｂｕｓ　Ｊ—　＿　Ｉ　／　ｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）是专为工业环境下应用而设计，集微处　Ｍｏｎｉｔｏｒ监控站　ＰＬＣ　Ｏｐｅｒａｔｏｒ操作站　理技术、自动化技术和通信技术为一体的实时控制　装置。在工厂自动化的进程中，ＰＬＣ的开关量控制　和顺序控制功能占有突出的地位嘲。随着微电子技　执行器　传感器ＰＬＣ　术和计算机通信技术的发展，ＰＩ　ｃ在硬件配置、软　图１典型过程控制系统的网络架构　件编程、通信联网及模拟量控制等方面均取得了长　Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ（ＭＢ＋）是Ｓｃｈｎｅｉｄｅｒ旗下的　足的进步。基于ＰＩ　ｃ和网络通信技术的新型分布　Ｍｏｄｉｃｏｎ公司为其ＰＬＣ系列产品开发的高速、对等　式控制系统的开发，已经成为现代生产过程自动化　工业局域网络［　。依据ＩＳＯ／ＯＳＩ参考模型，ＭＢ＋　的一个主要发展趋势。其间，现场总线技术支持下　的网络体系包含物理层（ＰＨＹ）、数据链路层（Ｄａｔａ　的ＰＬＣ控制系统的研究与应用，是该分布式控制系　Ｌｉｎｋ）、会话层（Ｎｅｔ　Ｂ１０Ｓ）和应用层（Ｍｏｄｂｕｓ）。其　统得以实现的重要途径。　中，数据链路层的信息帧由设备地址、功能代码、数　１　ＰＬＣ专用总线技术　据和出错校验码（ＣＲＣ）４部分组成。ＭＢ＋网络中，　各节点地址唯一；节点间实现信息传输的方式一般　集中监控管理、分散控制是现代工业过程控制　有３种：主从传输（ＭＳＴＲ）、点对点传输（Ｐｅｅｒ　Ｃｏｐ）　的主要特点。在局域通信网络（ＬＡＮ）技术的支持　以及分布式Ｉ／０传输（多用于远程访问与控制）。　《新技术新工艺》・数字设计与数字制造　２００６年　第３期　・７・　维普资讯 http://www.cqvip.com 每个Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ都会维护１个随令牌一起循环的　Ｐｒｏｆｉｂｕｓ遵循ＩＳＯ／ＯＳＩ参考模型，整个网络由　全局数据库（Ｇｌｏｂａｌ　Ｄａｔａｂａｓｅ）。通过用户编程，节　物理层（ＰＨＹ）、数据链路层（ＦＤＩ　）和应用层（ＡＰ　点可共享数据库的信息。Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ网络间的通　ＰＩ　）组成。ＦＤＬ的ＭＡＣ，ＦＬＣ，ＦＭＡ１／２子层分别　信通过网桥来实现。　就链接传输媒体时的总线存取方法，对低层接口的　文献［３］以Ｍｏｄｉｃｏｎ系列ＰＩ　Ｃ为核心，应用　有效服务以及总线参数的设定进行了规定和描述。　ＭＢ＋总线技术，开发设计了２层结构的陶瓷生产线　在应用层，ＦＭＳ，Ｉ　Ｉ　Ｉ，ＦＭＡ７子层则被用于通信管　计算机自动控制系统。文献［４］结合无线通信技术，　理时的应用服务，现场总线信息规范向ＦＩ　Ｃ的映射　充分利用Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ网络的分布式ｉ／ｏ控制功　和传递总线参数到ＦＭＡ１／２子层等方面。基于　能，开发出电网远程检测与监控系统，为电能监测自　ＯＳＩ模型的Ｐｒｏｆｉｂｕｓ网络协议结构如图２所示。实　动化提供了新的思路和方法。　际应用时，每段Ｐｒｏｆｉｂｕｓ网络最多可链接１２７个节　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ｌｉｎｋ遵循ＩＥＥＥ８０２．４局域网标准，　点；２００　ｍ内传输速率为５００　ｋｂｐｓ，１　２００　ｍ时传输　是ＯＭＲＯＮ针对ＳＹＳＭＡＣ　Ｃ系列ＰＬＣ而开发的　速率为９．６　ｋｂｐｓ。作为一种多主（Ｍｕｌｔｉ　Ｍａｓｔｅｒ）结　一种配置灵活的令牌总线网ｌ＿５Ｊ，以全功能的ＦＡ　构的总线网络，Ｐｒｏｆｉｂｕｓ提供了３种不同系列的产　（Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）网络形式链接ＰＬＣ，使上位　品，以满足工业过程控制的实际需要口　：Ｐｒｏｆｉｂｕｓ—　机与ＣＳ１／ｃＶ／Ｃ２０００ＨＸ系列ＰＬＣ之间可以方便　ＤＰ，采用ＲＳ一４８５传输技术，适用于自动控制系统与　地发送／接收大容量的数据包　与Ｅｔｈｅｒｎｅｔ相结　现场设备问的实时通信；Ｐｒｏｆｉｂｕｓ—ＦＭＳ，要求面向　合，Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ｌｉｎｋ在构建ＤＣＳ（Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ　Ｃｏｎ—　对象，提供大数据量的通信服务，多用于中间级控　ｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ）的过程中，利用ＯＭＲＯＮ独有ＦＩＮＳ　制；Ｐｒｏｆｉｂｕｓ—ＰＡ，采用ＩＥＣ１１　５＆２传输技术，专用于　（Ｆａｃｔｏｒｙ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｓｅｒｖｉｃｅ）指令，能够读／　过程自动化。理论而言，上述３种Ｐｒｏｆｉｂｕｓ网络都　写Ｉ／Ｏ存储器、读取／控制操作模式；也可以通过编　可与ＰＩ　Ｃ相结合，组建自动控制系统乃至ＤＣＳ；但　写用户程序，由ＰＩ　Ｃ发送ＦＩＮＳ指令到上位机，以　在实际应用中，Ｐｒｏｆｉｂｕ￣ＦＭＳ已逐渐为Ｅｔｈｅｒｎｅｔ所　传送非请求信息。若采用Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ｌｉｎｋ　Ｆｉｎｓ　取代。　Ｇａｔｅｗａｙ，则可在应用层中进行数据链接的管理。　此外，与ＲＳ２３２或ＲＳ４８５链接后，在Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ｌｉｎｋ网络上可以使用ＣＸ—Ｐｒｏｇｒａｍｍｅｒ视窗编程软　Ａｌ　件对ＰＩ　Ｃ进行编程和监控，以达到“集中监控管理　ｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ＦＭＳ　ＬＬＩ　和分散控制”的目的。　Ｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ　Ｓ文献Ｅ６－ｉ以ＯＭＲＯＮ　ＣＳ１系列ＰＬＣ为中心，应用　ｅｓｓｉｏｎ　ＦＭＡ７　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ｌａｎｋ和Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｅｔｈｅｒｎｅｔ组建了３层体　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ　系架构的ＤＧＳ，并在污水处理过程中得以实现。文献　Ｄａｔａ　Ｌｉｎｋ　ＦＤＬ　［７－Ｉ的重点在于（２８１组网时ＭＯＤＥＭ的设置和协议　ＦＭＡｌ／１２　Ｐｈｖｓｉｅａ１　ＰＨＹ　宏的编制；结合Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ｌａｎｋ，设计了基于ＰＩ．Ｃ的　ＯＳＩ　ＰＲＯＦＩＢＵＳ　远程Ｉ／０系统，并应用于环保供热工程。　图２　Ｐｒｏｆｉｂｕｓ的网络协议结构　Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ（ＭＢ＋）和Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ｌａｎｋ在应　用时的具体性能指标如表１所示。　文献Ｅ８］结合ＳＩＭＡＴＩＣ　ｓ７　３００　ＰＩ　Ｃ，构建了２　表１　Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ和Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ｌａｎｋ的性能指标　级监控网络，并应用于兰州重离子加速器高频发射　总线名称通信速率传输距离节点数量数据容量　峪控软件　机自动控制系统的改造中。文献［９］将ＷｉｎＣＣ组　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　２　Ｍｂｐｓ　双绞线　３２　３２　ｋ　ＣＸ一　态软件、Ｐｒｏｆｉｂｕｓ—ＤＰ和ＳＩＭＡＴＩＣ　Ｓ７　２００　ＰＩ　Ｃ集　【　ｉｎｋ　１　Ｍｂｐｓ　Ｐｒｏｇｒａｍｍｅｒ　合为一整体，研究ＰＩ　Ｃ与监控计算机实现通信的不　Ｍｏｄｂｕｓ　１Ｍｂｐｓ　３２　２４　ｋ　ＲＳＶＪｅｗ３２　Ｐｌｕｓ　同方法，并进行了比较。　２　基于Ｐｒ。ｆｉｂｕｓ的ＰＬｃ控制系统　３　基于ｃＡＮ的ＰＩ　ｃ控制系统　ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）是一种双向、　Ｐｒｏｆｉｂｕｓ（Ｐｒｏｃｅｓｓ　Ｆｉｅｌｄ　Ｂｕｓ）是一种开放式的　国际标准（ＩＥＣ６１１５８）总线。１９８７年，由ＳＩＥＭＥＮＳ　半双工的高速串行通信网络系统。其通信协议　由德国ＢＯＳＣＨ　ＧｍｂＨ公司提出；经ＩＳＯ１　１　８９８　为首的多家研究机构共同开发。经过近２Ｏ年的发　和ＩＳＯ１１　５１９规范后，ＣＡＮ成为广泛应用于工业　展，该总线已被广泛应用于工业过程控制之中　・８・　《新技术新工艺》・数字设计与数字制造　２００６年　第３期　维普资讯 http://www.cqvip.com 自动化领域的国际标准。与Ｐｒｏｆｉｂｕｓ相似，ＣＡＮ　如下：　也由物理层（ＰＨＹ）、数据链路层（　ＭＡＣ；Ｉ　Ｉ　Ｃ）和　１）通过接口协议的拓展和智能控制算法的应　应用层（ＡＰＰＩ　）组成¨。　；但在信息帧格式、通信　用，提高ＰＩ　Ｃ的国际标准化程度，增强ＰＩ　【　与其它　机制和系统硬件结构等方而，ＣＡＮ与Ｐｒｏｆｉｂｕｓ相　控制设备的融合性；　去较远。　２）应用ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏ１）传输技术和　ＣＡＮ的网络拓扑结构如图３所示。依据　ＩＫＥ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｋｅｙ　Ｅｘｃｈａｎｇｅ），降低通信损耗，加强　ｌｓＯ１１８９８标准，ＣＡＮ采用双铰线作为信息传输媒　控制局域网络的安全性；　介，网络终端阻抗一般取１　２Ｏ　Ｑ士１２　Ｑ。最大直接　３）应用ＯＯＰ和嵌入式系统技术，开发更为友　通信距离由传输速率决定。其典型值为：４０　ｍ时　好的人机界面，以满足复杂控制系统的实时性要求。　１　Ｍｂｐｓ；１　０００　ｍ时５０　ｋｂｐｓ。理论而言，若控制节　点拥有唯一标识，每一单独的ｃＡＮ网络可以链接　［参考文献］　２　０３２个节点；但是，受硬件限制，实际应用时允许链　¨１］Ｎｏｂｕｏ　Ｏｋａｂｅ．Ｉｓｓｕｅｓ　ｏｆ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｎｅｔｗｏｒｋｓ　ｗｈｅｎ　ｉｎｔｒ０ｄｕ—　接的控制节点数为１１０个。　ｃｉｎｇ　ＩＰ．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　２００５　Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ　ｏｎ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｔｈｅ　Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｗｏｒｋｓｈｏｐｓ（ＳＡＩＮＴ—Ｗ　０５），ＩＥＥＥ，２００５　（１）：４１４　４２０．　［２］朱学军，刘旭宇，陈昭荣．基于ＳＩＭＡＴ１Ｃ　ｓ７的主从控制　系统．新技术新工艺，２００３（２）；２－４．　Ｅ３］张光明．Ｍｏｄｂｕｓ　Ｐｌｕｓ网络技术及其在工业控制中的应　用．计算机工程与应用，２００３，３６：２２０—２２２．　［４］Ｒａｍｉｒｅｚ　Ｆ．Ｈ．Ａｃｅｖｅｄｄｏ　Ｊ．Ｉ　．Ｍａｌｄｏｎａｄｏ　Ｒ．Ｇ．，ｅｌ　ａ１．　总线终端　ＣＡＮ—Ｌ　总线终端　Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　ｎｅｔｗｏｒｋｓ　ｔｅｓｔｉｎｇ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　例３　ＣＡＮ的ｌ３（】ｃＪ络拓扑结构　Ｍｏｄｂｕｓ　ｐｒｏｔｏｃｏ１．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　１４ｔｈ　ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　ｃｏｎ—　ｃＡＮ采用非破坏性总线仲裁技术，媒体访问按　ｆｅｒｅｎｅｅ　ｏｎ　ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，ｅｏｍｍｕｎｉｅａｌ　ｉｏｎｓ　ａｎｄ　ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ　节点信息的优先级（ＣＡＮ　２．０Ａ　ｌｌ　ｂｉｔｓ；ＣＡＮ　２．０Ｂ　（ＣＯＮＩＥＬＥＣＯＭｔ’０４），ＩＥＥＥ，２００４（２）：５８　６２．　２９　ｂｉｔｓ）进行，以满足实时控制的不同需要　引。传　［５］胡福年．Ｏｍｒｏｎ可编程序控制器控制方案研究．继电　输过程中，信息帧为短帧结构，包含４种类型：数据　器，２００３，３１（８）：１４－１６．　Ｅ６］朱学军．基于Ｅｔｈｅｒｎｅｔ的分布式控制系统研究．新技术　帧（Ｄａｔａ　ｆｒａｍｅｓ）、远程请求帧（Ｒｅｍｏｔｅ　ｆｒａｍｅｓ）、出　新工艺，２００４（２）：１２　１４．　错校验帧（Ｅｒｒｏｒ　ｆｒａｍｅｓ）和溢出帧（Ｏｖｅｒｌｏａｄ　Ｅｒ］滕胜广．ＯＭＲＯＮ　ＰＩ　Ｃ远程控制在热网＿Ｔ程中应用．电　ｆｒａｍｅｓ）。短帧结构的突出优点是传输时间短，抗干　站系统工程，２００３，１９（５）：５９　６０．　扰能力强。　Ｅ８３李曼枫．Ｐｒｏｆｉｂｕｓ现场总线技术的应用．计算机工程，　文献［１１］应用ＣＡＮｓｃｏｐｅ和ＣＡＮ　ＰＣＩ／３３　１　２００３，２９（１）：２ｌ８—２ｌ　９．　智能微机接口，实现ｒ　ＰｏｗｅｒＣｕｂｅ六自由度移动　Ｅ９］周晓平，姜建芳，苏少钰，等．ｓ７　２００系列Ｐ１　Ｃ与监控计算　机器人手臂的实时控制。文献［１　２］结合ＰＩ　ｃ和　机通信实现的研究．微计算机信息，２００３，２０（１）：５　７．　液压控制技术，建立了基于【　ＡＮ总线的多任务　［１ｏ］Ｊｏｓｅ　Ｒｕｆｉｎｏ，Ｐａｕｌｏ　Ｖｅｒｉｓｓｉｍｏ，Ｇｕｉｌｈｅｒｍｅ　Ａｒｒｏｚ．Ｎｏｄｅ　协同控制系统，实现了１　８０　ｔ平板运输车多个轮　ｆａｉｌｕｒｅ　ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐ　ｉｎ　ＣＡＮＥＩ　Ｙ．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　２００３　ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｄｅｐｅｎｄａｂｌｅ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　轴液压系统的协同控制，并在上海磁悬浮工程中　ａｎｄ　Ｎｅｔｗｏｒｋｓ（ＤＳＮ　０３），ＩＥＥＥ，２００３（６）：３３１－３４０．　得以应用。　ｒ１ｌ＿Ｈｅｒｉｂｅｒｔｏ　Ｉ，Ｃａｒｌｏｓ　Ａ．Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　ｏｆ　ａ　ｒｏｂｏｔｉｃ　ａｒｍ　ｂｙ　４　结语　ａｎａｌｙｚｉｎｇ　ｔｈｅ　ＣＡＮ　ｐｒｏｔｏｃｏ１．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　１　４　ｔｈ　ｉｎｔｅｒ—　ｎａｔｉｏｎａｌ　ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　ａｎｄ　现场总线技术的研究与应用，在推进分布式　Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ，ＩＥＥＥ，２００４（２）：２－７．　控制系统数字化、网络化进程的同时，有效拓展了　［１２］祁永庆，董秀林，董伟亮．基于ＣＡＮ总线的Ｐ１　Ｃ在车　ＰＩ　Ｃ的应用空间。综合而言，用Ｍｏｄｂｕｓ，Ｃｏｎｔｒｏｌ—　辆多任务协同控制中的应用．工程机械，２００３（２）：１　３．　ｌｅｒ　Ｌｉｎｋ为代表的专用现场总线与本系列ＰＩ　Ｃ通　＊宁夏大学科学研究基金资助项目（Ｉ．Ｇ０４０５）　信时，体现出较强的标准同一性；而以Ｐｒｏｆｉｂｕｓ和　ｃＡＮ为代表的国际标准总线，组网时对控制器件　责任编辑　吕菁　的开放程度较高。结合网络化自动控制技术的研　究成果，ＰＩ　Ｃ和现场总线技术的主要发展方向　《新技术新工艺》・数字设计与数字制造　２００６年　第３期　・９・