专利名称：爬壁机器人及控制方法专利类型：发明专利发明人：武聚凤
申请号：CN201910210448.9申请日：20190319公开号：CN109911048A公开日：20190621
摘要：本发明提供一种爬壁机器人及控制方法，涉及机器人领域。该爬壁机器人包括：躯干、舵机、足、吸附机构和控制单元，其中，足、舵机和吸附机构的数量一致且为至少四个；舵机平均分布于躯干两侧，每个足的一端分别与对应的舵机连接，舵机转动时带动足相对躯干转动，每个足的另一端设有吸附机构，吸附机构通过第一连接件与足连接。控制单元通过根据预设算法，获取每个舵机转动速度的目标瞬时角速度，并根据每个舵机转动速度的目标瞬时角速度，分别控制每个舵机转动速度的瞬时角速度，使得躯干的移动轨迹为直线，从而实现了爬壁机器人在行走过程中保持躯干稳定，匀速前进。
申请人：武聚凤
地址：710000 陕西省西安市未央区渭青路西航2委504楼2门15层4号
国籍：CN
代理机构：北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：曹桓
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