一种柔性体仿生鱼及其驱动控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201710590289.0 （22）申请日 2017.07.19 （71）申请人 河南大学

地址 475004 河南省开封市顺河区明伦街85号

（10）申请公布号 CN107458565A

（43）申请公布日 2017.12.12

（72）发明人 张镭;张彦波;吕浩杰;王孟禄;邓永超 （74）专利代理机构 郑州优盾知识产权代理有限公司

代理人 郑园

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种柔性体仿生鱼及其驱动控制方法

（57）摘要

本发明公开了一种柔性体仿生鱼及其驱动

控制方法，包括鱼尾推进单元、方向控制单元鱼尾推进单元包括可相对摆动的鱼身组件和鱼尾组件，鱼身组件中设置有驱动控制电路和电磁线圈组合，所述方向控制单元升降电机组和转向电机，升降电机组和转向电机的转轴上均设置有质量块，升降电机组和转向电机均连接有MEMS陀螺仪，MEMS陀螺仪、升降电机组、转向电机和电磁线圈分别与驱动控制电路相连，驱动控制电路包

括依次相连的信号处理模块、光耦隔离模块、功率驱动模块，驱动控制电路还包括稳压电源模块、湿敏开关和蓝牙接收器。本发明可灵活、精确地实现仿生鱼的鱼上浮、下潜和左右转弯，而且可实现在水中多种模态的游动方式。

法律状态

法律状态公告日

2017-12-12 2017-12-12 2017-12-12 2018-01-05 2018-01-05 2018-11-23

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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