法律分析:
凭认定书直接到法院起诉对方车辆的车主、驾驶员、和对方的保险公司。
法律依据:
《中华人民共和国道路交通安全法》 第七十四条 对交通事故损害赔偿的争议，当事人可以请求公安机关交通管理部门调解，也可以直接向人民法院提起民事诉讼。
经公安机关交通管理部门调解，当事人未达成协议或者调解书生效后不履行的，当事人可以向人民法院提起民事诉讼。