质权和留置权在成立条件，客体等方面都有所不同。具体而言：
1、质权依双方当事人的合意而成立，而留置权是依法律直接规定设立。
2、质权在设定时才移转占有；留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。
3、质权标的有动产和财产权利。留置权的标的仅为动产。
4、质权在债权已届清偿期而未受清偿时就可以行使。留置权必须具备法律规定的程序才可以实现。
5、质权不因债务人另行提供担保而消灭。留置权则在债务人另行提供担保时消灭。
一、留置权有什么设定
留置权的设定，具体如下；
1、留置权的成立要件主要包括，债权人与债务人之间存在合同关系，可以产生留置权，如保管合同、加工合同等；
2、债权人基于合同规定占有债务人的动产；
3、债务已到清偿期，债务人未履行义务，留置权是法定的担保物权，不需要当事人的约定，但必须符合法定的构成要件。
《中华人民共和国民法典》规定，寄存人未按照约定支付保管费或者其他费用的，保管人对保管物享有留置权，但是当事人另有约定的除外。
二、解除留置措施的理由
1、债务人可以另行提供担保，取代留置担保，消灭留置权。债的担保方式有许多，就比如保证、抵押、质押等，这些担保方式都具有担保债权实现的作用。债务人另行提供的担保方式，须经债权人认可，否则不能消灭留置权。2、留置物占有的丧失，对留置物的占有是留置权存在的前提，如果债权人对留置物占有的丧失，使得留置担保的基础丧失，会因而构成留置权的消灭原因。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国民法典》
第四百四十七条债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。
前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。