我国刺绣的起源，历史久远，文献记载创于虞舜，考古出土遗物目前发现仅到商周。原始刺绣用途，本为装饰衣服以表征地位尊卑，具有政治辅助工具的作用；后来始逐渐扩充为美化生活的装饰物，并且普及民间。至于刺绣具备的艺术性，随着发展阶段变化，呈现不同的特色。
早期的刺绣遗物显示：周代尚属简单粗糙；战国渐趋工致；汉代开始展露艺术之美。因为经济繁荣，百业兴盛，丝织造业尤称发达；又当社会富豪崛起，形成新消费阶层，刺绣供需应运而兴，不仅已成民间崇尚广用的服饰，制作也迈向专业化，尤其技艺突飞猛进。从出土实物看，绣工精巧，图案多样，呈现繁美缛丽的景象，堪称为这项民族工艺奠定优秀的传统。
此后，刺绣继续发展，在提供衣饰器用方面，不断扩张生活使用范围和层面。此外，其间刺绣还曾担负过服务宗教的任务，时在魏晋至隋唐。此一期间，佛教鼎盛，信徒为示虔诚，选择代表尊荣与费时耗工的刺绣，作为绘制供养佛像方式，谓为绣佛，至唐盛极一时。这类绣佛钜幅伟构，至今犹有流存英国、日本博物馆中，作品绣法严整精工，色彩瑰丽雄奇，动人心魄，诚为古绣特殊成就之一。
唐代刺绣发展另一成就，便是绣法上的推陈出新。唐前一直流行唯一「锁绣」法，至此发明了「平针绣」，也就是通行至今的绣法。这种绣法因为针法多变化，刺绣者更能发挥创作自由与艺术表现，很快取代「锁绣」而风行，于是带来刺绣发展史上的另一崭新时代。
宋代是我国刺绣发达臻至高峰的时期，无论产品质量均属空前，特别是在开创纯审美的艺术绣方面，更堪称绝后。